Разработка MULE велась с 2003 года. Изначально в рамках этого проекта планировалось создать три разновидности наземных роботов: транспортную, саперную и вооруженную. В январе 2010 года Армия США отказалась от проектов создания транспортной и саперной версий MULE, но объявила, что вооруженная версия по-прежнему необходима военным. До последнего времени проект робота ARV был одним из немногих, сохранившихся после закрытия программы FCS. Теперь же Lockheed Martin должна полностью остановить работы по программе MULE к 30 сентября 2011 года.

Макет робота MULE ARV был впервые показан общественности на выставке дистанционно-управляемых систем AUSVI в 2010 году. Управление аппаратом должно было производиться дистанционно при помощи модифицированной приставки Microsoft Xbox 360. Решение в пользу такой реализации было принято из соображений легкости обучения персонала управлению MULE ARV. Боевого робота планировалось вооружить противотанковыми ракетами и пулеметом.

В конце мая 2011 года Командование Армии США опубликовало отчет об оценке реализации военных программ с 1995-го по 2010 год, выполненной по запросу госсекретаря Армии Джона Макхью. Выяснилось, что в указанный период Армия США потратила на незавершенные проекты 32 миллиарда долларов, не получив при этом на вооружение ни одной новой единицы военной техники. Всего было закрыто 22 проекта, самыми дорогостоящими из которых оказались программы RAH-66 Comanche и FCS. На них было потрачено в общей сложности 25 миллиардов долларов.